Kaiyun一种钢结构建筑物高空作业喷涂机器人[发明专利]发明内容 ： [0006] 为了解决上述问题，本发明提供了一种能够在钢结构建筑物上自由攀爬的喷涂机 器人，替代人工进行涂料的喷涂工作，解决了人工在钢结构建筑物上喷刷涂料、油漆时劳动 强度大，高空作业危险，有效提高工程施工效率，加快工程进度的技术方案 ： [0007] 一种钢结构建筑物高空作业喷涂机器人，包括两个行走驱动腿、定位座、多关节回 转机械臂、机械手及喷枪，定位座两端通过吊架分别活动设置有一个行走驱动腿，定位座活 动连接多关节回转机械臂一端，多关节回转机械臂另一端设置机械手，机械手通过喷枪转 臂配合连接有喷枪Kaiyun。 [0008] 作为优选，行走驱动腿结构为 ：包括小臂、转轴、键及大臂，大臂一端活动连接于定 位座，大臂另一端通过转轴与小臂相连，所述转轴配合设置有键。

　　5.根据权利要求 1 所述的一种钢结构建筑物高空作业喷涂机器人，其特征在于 ：所述 定位座结构为 ：包括机械臂座板、步进电机、谐波减速器、支撑套及机械臂支架，所述机械臂 座板两端通过吊架活动链接有行走驱动腿，机械臂座板中心设置步进电机，步进电机与谐 波减速器电连接，步进电机的驱动轴上连接有支撑套，支撑套与机械臂支架固定连接，机械 臂支架与所述多关节回转机械臂活动连接。

　　涂机器人，包括两个行走驱动腿、定位座、多关节 回转机械臂、机械手及喷枪，定位座两端通过吊架 分别活动设置有一个行走驱动腿，定位座活动连 接多关节回转机械臂一端，多关节回转机械臂另 一端设置机械手，机械手通过喷枪转臂配合连接 有喷枪。通过行走驱动腿、定位座、多关节回转机 械臂、机械手及喷枪的配合使用，提供了一种能够 在钢结构建筑物上自由攀爬的喷涂机器人，替代 人工进行涂料的喷涂工作，解决了人工在钢结构 建筑物上喷刷涂料、油漆时劳动强度大，高空作业 危险，有效提高工程施工效率，加快工程进度。

　　2.根据权利要求 1 所述的一种钢结构建筑物高空作业喷涂机器人，其特征在于 ：所述 行走驱动腿结构为 ：包括小臂、转轴Kaiyun、键及大臂，所述大臂一端活动连接于定位座，大臂另一 端通过转轴与小臂相连，所述转轴配合设置有键。

　　3.根据权利要求 2 所述的一种钢结构建筑物高空作业喷涂机器人，其特征在于 ：所述 小臂结构为 ：包括吊架Ⅱ、谐波减速器Ⅲ、步进电机Ⅲ、小臂壳体及电磁手爪，所述小臂壳体 为圆柱体金属管状结构，小臂壳体底部固定设置电磁手爪，电磁手爪中心与步进电机Ⅲ的 驱动轴相连，步进电机Ⅲ与谐波减速器Ⅲ电连接，所述小臂壳体顶部通过吊架Ⅱ与转轴连 接。

　　4.根据权利要求 2 所述的一种钢结构建筑物高空作业喷涂机器人，其特征在于 ：所述 大臂结构为 ：包括大圆锥齿轮、小圆锥齿轮、小齿轮轴、支架、谐波减速器Ⅱ、步进电机Ⅱ及 大臂壳体，所述大臂壳体为圆柱体金属管状结构，以大臂壳体内部以对称分布方式设置两 组由大圆锥齿轮、小圆锥齿轮、小齿轮轴、支架、谐波减速器Ⅱ及步进电机Ⅱ由大臂壳体外 侧向内部设置构成的驱动结构，所述大臂壳体一端的大圆锥齿轮与定位座相连，大臂壳体 另一端的大圆锥齿轮与转轴连接。

　　1.一种钢结构建筑物高空作业喷涂机器人，其特征在于 ：包括两个行走驱动腿、定位 座、多关节回转机械臂、机械手及喷枪，所述定位座两端通过吊架分别活动设置有一个行走 驱动腿，定位座活动连接多关节回转机械臂一端，多关节回转机械臂另一端设置Байду номын сангаас械手，机 械手通过喷枪转臂配合连接有喷枪。

　　技术领域 ： [0001] 本发明涉及属于喷涂机械技术领域，尤其涉及一种钢结构建筑物高空作业喷涂机 器人。

　　背景技术 ： [0002] 钢结构建筑一种新型的建筑体系有可通房地产业、建筑业、冶金业之间的行业界 线，集合成为一个新的产业体系，这就是业内人士普遍看好的钢结构建筑体系。 [0003] 钢结构建筑相比传统的混凝土建筑而言，用钢板或型钢替代了钢筋混凝土，强度 更高，抗震性更好。并且由于构件可以工厂化制作，现场安装。因而大大减少工期，由于钢 材的可重复利用，可以大大减少建筑垃圾，更加绿色环保。因而被世界各国广泛采用，应用 在工业建筑和民用建筑中。 [0004] 目前钢结构建筑在高层建筑上的运用日益成熟，逐渐成为主流的建筑工艺，是未 来建筑的发展方向。近几年，钢结构建筑相比于砖混结构建筑在环保、节能、高效、工厂化生 产等方面具有明显优势。深圳高 325 米的地王大厦、上海浦东高 421 米的金茂大厦、北京的 京广中心、鸟巢、央视新大楼、水立方等大型建筑都采用了钢结构，北京、上海、山东、辽宁、 内蒙等省市已开始进行钢结构住宅试点，其中，北京金宸公寓已被列为建设部住宅钢结构 体系示范工程。高层钢结构建筑屡见不鲜人们预料 21 世纪是金属结构的世纪，钢结构将成 为新建筑时代的脊梁。人类自 17 世纪 70 年始使用生铁，19 世纪初开始使用熟铁建造 桥梁和房屋，钢结构发展的历史要比钢筋混凝土结构发展的历史悠久，它的生命力也是越 来越强。在美国，低层建筑如两层楼以下的非居住型建筑市场已有 70％以上是建筑金属制 品。全世界至今已完成的 101 幢超高层建筑中，钢筋混凝土结构 16 幢，纯钢结构 59 幢，不同 形式的钢砼混合结构 27 幢 ；可以看出钢结构的发展必将促使建筑业、冶金工业、机械工业、 汽车工业、农业、石油工业、商业、交通运输业得到迅速发展。 [0005] 但是在现有的桥梁、铁塔、屋架等钢结构建筑物的喷漆都是由人来完成的，工作强 度大，高空作业危险，并且其人工操作工作量大，工程进度缓慢，严重影响工期Kaiyun。

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